Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Bursa Uludağ Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1995
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Şevket Tursunov
Danışman: YAŞAR PALA
Özet:Bu çalışmada robotların en önemli kısımlarından birini oluşturan tutucular İncelenmektedir. Tez esas üç bölümden meydana gelmektedir. Tutucunun çalışması esnasında etkiyen hale gelen kuvvetler geometrik, statik ve dinamik olarak incelenmiştir. Bunun yanında bazı özel tutucu çeşitleri için somut örnekler çözülmüştür. Tezde tarafımızdan imal edilen iki parmaklı ve dört serbestlik dereceli bir elastik robot el için çalışma anında parmaklara gelen kuvvet ve momentleri bulunmasıyla ilgili kontrol modeli kurulmuş, bu robot el için statik ve dinamik analiz yapılarak elde olunan analitik sonuçlan önceden bulunan nümerik sonuçlarla karşılaştınlmıştır.