Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Bursa Uludağ Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2011
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Orçun Ekin
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Bu çalışmada insansı kol yapısına sahip bir robotik sistemde en uygun mafsal yörüngelerinin oluşturulması ve bu yörüngelerin yüksek hassasiyetli takibine yönelik yöntemler araştırılmış ve uygulanmıştır. Çalışmada ele alınan sistemin analiz ve denetimi mekatronik tasarım yaklaşımı ile gerçekleştirilmiştir. Robot ileri kinematiğinin tanımlanmasında bu tür çalışmalarda yaygın olduğu üzere Denavit-Hartenberg Yaklaşımı'ndan yararlanılmış, robot dinamiği Lagrange-Euler denklemi ile ifade edilmiştir. Robotun dinamik modellemesi, denetleyici tasarım ve analizleri MATLAB/Simulink ve Simmechanics ortamlarında yürütülmüştür.