Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Bursa Uludağ Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2019
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Ahmed Burak Tapan
Danışman: MURAT REİS
Özet:Bu çalışmada, titreşime dayalı hareket aracılığı ile ilerleyebilen yeni bir amfibi robot tasarımı tanıtılmaktadır. Tasarım daha önceden geliştirilmiş ve titreşime dayalı hareketi test edilmiş bir karasal robot örnek alınarak yapılmıştır. Bu robot yapısı, U şeklinde elastik kavisli bir kiriş ile omurganın merkezine monte edilmiş ve tüm robotun serbest titreşim yapmasına neden olan küçük dönen bir kütleden oluşmaktadır. Mekanizma serbest titreşime dayalı zıplama yaparak ilerleme davranışı göstermektedir. Yeni tasarlanan robotun karasal zeminde ve su yüzeyinde zıplama yaparak enerji verimli bir şekilde ilerlemesi başarılı bir şekilde gerçekleştirilmiştir. Farklı titreşim frekanslarının mekanizmanın ilerleme hızına ve yer değiştirme maliyetine (CoT) etkisi deneysel olarak incelenmiştir. Ayrıca deneyler yarı eliptik ve üçgen ayak modellerinde üretilen altı farklı ayak yapısı için de tekrarlanmış ve ayak modellerinin karasal ve sucul ilerlemelerdeki performansı tartışılmıştır. Tasarlanmış robot için elde edilen yer değiştirme maliyeti literatürdeki bazı robotlar ve canlıların ki ile karşılaştırılmıştır.