Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Uludağ Üniversitesi, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 1992
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: OKYANUS ERTAN
Danışman: ERDAL EMEL
Özet:Bu çalışmanın ilk amacı, altı serbestlik dereceli bir manipülatörün ters kinematik ve nonlineer dinamik analizini yapmaktır. Bu nonlineer dinamik modelle bağıntılı olarak çalışmanın ikinci amacı, sistem tanıma amacı ile çok katmanlı (multi-layered), statik bir Neural Netvvork yapısının incelenmesidir. Böylece NN’in genel öğrenme yeteneğinden faydalanarak, manipülatörün nonlineer dinamik karakteristikleri NN’ün parametreleri ile temsil edilir. Bunun dışında, NN’ün daha hızlı işlem yapan Neuro Servo Controller olarak yörünge takibi için kullanılması ise çalışmanın son amacıdır. Bundan önce yapılan çalışmalarda, NN yapısının iki veya üç serbestlik dereceli basit manipülatörlerin kontrolünde kullanılışı ayrıntılı olarak ele alınmıştır. Bu çalışmada ise NN yaklaşımı, altı serbestlik dereceli bir manipülatörün dinamik modeli kullanılarak incelenmiştir.