Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Uludağ Üniversitesi, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2017
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: İSMAİL ENES PARLAK
Danışman: ERDAL EMEL
Özet:Endüstriyel otomasyonun en çarpıcı uygulamalarından biri olan, robotik montaj hatları günümüzde giderek artan oranlarda manuel sistemlere tercih edilmektedir. Üstelik, ürün çıktısını artırmak için montaj istasyonlarında birlikte ve koordineli çalışan robotlar, akıllı sistemlere benzetilmeye çalışılmaktadır. Bir iş istasyonunda birden fazla robotun aynı iş üzerinde çalışması, doğal olarak çarpışma tehlikesi sorununu ortaya çıkarmaktadır. Bu tez çalışmasında, çarpışmasız ve kilitlenmesiz çok robotlu montaj hattı dengeleme problemi için iki aşamalı bir çözüm yöntemi önerilmiştir. Montaj hattında yer alan istasyonlarda, karşılıklı ikişer adet robotik manipülatör çalıştığı öngörülmüştür. Problemin en önemli kısıtlarından biri olan çarpışma engelleme durumu için literatürde yer alan kullanışlı bir yöntem benimsenmiştir. Çarpışma durumu ortadan kalktığında, montaj hattında yer alan tek tip ürün için öncül-ardıl ilişkilerine göre görevler robotik manipülatörlere, rastgele dizi sıralama yöntemiyle atanmıştır. Bunun yanı sıra farklı çevrim süreleri için dengeleme problemi çözülmüş ve açılan istasyon sayılarındaki değişim ile beraber istasyonlarda oluşan aylak zamanlar hesaplanmıştır. Elde edilen sonuçlar yöntemin, çarpışma kısıtı olan çok robotlu montaj hattı dengeleme problemi için oldukça kullanışlı olduğunu göstermektedir.