Tez Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Bursa Uludağ Üniversitesi, MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ, MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ, Türkiye
Tez Danışmanı: İbrahim Yüksel
Tezin Onay Tarihi: 1988
Tezin Dili: Türkçe
Desteklendiği Program: Diğer
Özet:
Bu çalışma üç bölüm halinde düzenlenmiştir. İlk iki bölüm temel kavramlara ayrılmıştır. Daha sonraki bölüm, çalışmanın esasını teşkil eden ve sonuçları ihtiva eden bölümdür. Çalışmada, üç boyutlu mekanizma sistemlerinin analizi için bütün koordinat sistemlerini içine alan yeni bir kinematik analiz yöntemi geliştirilmiştir. Bunun için diferansiyel geometriden yararlanılarak mekanizma uzuvlarının hız ve ivmeleri, sırasıyla, bir tensörün fiziksel bileşenleri ve kovaryant türev formuna indirgenmiştir. Sonuçlar bir Uç çubuk mekanizması ile Stanford manipülatörüne tatbik edilmiştir.