Otonom Toplu Taşıma Araçlarında RSS Temelli Güvenli Yolcu Alma ve İndirme Operasyonlarının ROS 2 Üzerinde Modellemesi ve Doğrulanması

---

Aki K.

TÜBİTAK Projesi, 2209-A - Üniversite Öğrencileri Araştırma Projeleri Destekleme Programı, 2026 - 2027

• Proje Türü: TÜBİTAK Projesi
• Destek Programı: 2209-A - Üniversite Öğrencileri Araştırma Projeleri Destekleme Programı
• Başlama Tarihi: Eylül 2026
• Bitiş Tarihi: Ağustos 2027

Proje Özeti

Bu proje, otonom toplu taşıma araçlarının en kritik ve karmaşık görevlerinden biri olan "yolcu alma ve indirme" (PUDO) manevralarını ele almaktadır. Projenin bilimsel niteliği, literatürde eksikliği vurgulanan ROS tabanlı PUDO (durağa yanaşma, bekleme, trafiğe katılma) manevraları ve bu manevraların güvenliğini; yapay zekâ yaklaşımları yerine, matematiksel ve kanıtlanabilir Sorumluluk-Duyarlı Güvenlik (RSS) modeline dayandırarak doldurmaktır. Araştırma yöntemi, otonom sistemler için ROS 2 (Robot Operating System 2) platformu üzerinde, RSS güvenlik kısıtlamaları altında çalışan bir PUDO yazılım modülü prototipi geliştirmeyi ve Gazebo simülasyon ortamında test etmeyi kapsamaktadır. Modülün doğrulaması, senaryo tabanlı test mantığı ve sistemin "güvenli çalışma aralığının" sınırlarını zorlayan "uygunluk fonksiyonları" (fitness functions) kullanılarak sistematik olarak yapılacaktır.